Нарадзіўся 15 студзеня 1936 года ў вёсцы Зубрэвічы Аршанскага раёна Віцебскай вобласці. Вучыўся ў Зубрэвіцкай сярэдняй школе і адначасова працаваў паштальёнам. Скончыў аддзяленне журналістыкі Беларускага дзяржаўнага універсітэта (1960). Працаваў у шклоўскай раённай газеце «Чырвоны барацьбіт» (1954 — 1955), у часопісе «Вожык» (1960—1973), з 1973 — загадчык аддзела мастацтва, крытыкі і бібліяграфіі часопіса «Маладосць» (з 1989 г. - адказны сакратар).

Пачаў друкавацца з 1953 года. У 1960 годзе выдаў першы зборнік вершаў «Сонечны дождж». Выступае ў жанры паэзіі і прозы. Аўтар шматлікіх паэтычных зборнікаў, сярод якіх «Лірычны вырай» (1965), «Дзень» (1968), «З вясны ў лета» (1972), «Веча славянскіх балад» (1973), «У поўдзень да вады» (1976), «Вочы ў вочы» (выбранае 1978), «Усміхніся мне» (1984). Аўтар шырокавядомых кніг прозы «Па зялёную маланку» (1971), «Крыло цішыні» (1976), «Жанчына сярод мужчын» (1980), «Усе мы з хат» (1982), «Спадзяванне на радасць» (1983), «Пяць струн» (1984), «Сад людзей» (1985), «Журба ў стылі рэтра» (1990). Аўтар зборнікаў гумарэсак «Лысы юбілей» (1965), «Плюс на мінус» (1973), «Ланцугі для мух» (1980), «Пятніца ў суботу» (1988). Выйшлі Выбраныя творы ў 2 тамах (1985).

Пераклаў на беларускую мову кнігі паэзіі - «Лісце травы» У. Уітмена (1978), «Турэмны дзённік» Хо Шы Міна (1985), «Санеты бяды» Ф. Прэшарна (1987), паасобныя творы А. Пушкіна, А. Міцкевіча, Т. Шаўчэнкі, А. Блока, А. Туманяна, А. Цэрэтэлі, С. Квазімоды, Д. Максімовіч, І. Межэлайціса, І. Сарайліча, Р. Гамзатава, Д. Паўлычкі, А. Сійга, Ю. Марцінкявічуса, Г. Эміна, А. Малдоніса, А. Салакауры, урыўкі з «Калевалы» і інш.

За кнігу «Веча славянскіх балад» у 1976 годзе Янку Сіпакову прысуджана Дзяржаўная прэмія БССР імя Янкі Купалы.